WAVE-29152, Servo bus série à couple élevé, Kit bras robotique de bureau RoArm-M2-PRO, basé sur ESP32, 4-DOF, nouveaux servos ST3235
RoArm-M2-S
Bras robotisé servo de bus série à couple élevé 4-DOF
Prend en charge l'expansion flexible et le développement secondaire
Aperçu des fonctionnalités
RoArm-M2-S est un bras robotique intelligent 4DOF conçu pour des applications innovantes. Adopte une conception de structure légère avec un poids total inférieur à 850 g et une charge utile effective de 0,5 kg à 0,5 m, il peut être monté de manière flexible sur diverses plates-formes mobiles. Adopte une base omnidirectionnelle à 360° combinée à trois articulations flexibles pour créer un espace de travail d'un mètre de diamètre.
La conception commune à entraînement direct améliore la précision du repositionnement et améliore également la fiabilité structurelle, avec une technologie innovante à double entraînement qui double le couple de l'articulation de l'épaule. Le module de contrôle principal ESP32 MCU intégré prend en charge plusieurs modes de contrôle sans fil, fournit des interfaces de contrôle et des protocoles de communication riches pour une connexion facile à divers appareils.
Fournit une application WEB conviviale et multiplateforme qui intègre un mode de contrôle de coordonnées simple et visualisé, facilitant la prise en main. Livré avec de riches didacticiels graphiques et vidéo pour vous aider à l'apprendre et à l'utiliser rapidement. Compatible avec ROS2 et divers ordinateurs hôtes, prend en charge divers modes de communication sans fil et filaire. Livré avec une plaque d'extension, prend en charge la personnalisation de l'EoAT (End of Arm Tooling) pour répondre aux exigences des applications innovantes.
RoArm-M2-S atteint un excellent équilibre entre légèreté, convivialité, extensibilité et innovation ouverte. Il s'agit d'un bras robotique multifonctionnel qui intègre un contrôle intelligent, une interaction homme-machine et des fonctionnalités personnalisables. développement. Idéal pour les applications qui nécessitent une combinaison de flexibilité, d'évolutivité et de convivialité.
Plusieurs méthodes de montage EoAT
L'EoAT prend en charge diverses méthodes de montage et peut être utilisé comme pince ou comme quatrième degré de liberté. Fournit des modèles DXF et 3D open source pour le bricolage et le développement secondaire
Articulations flexibles × Espace omnidirectionnel
Adopte une base de rotation à 360° et des joints flexibles pour créer un espace de fonctionnement omnidirectionnel d'un mètre de diamètre, permettant à l'EoAT de se déplacer librement dans toutes les directions
Facile à contrôler via une application Web multiplateforme
Aucune installation d'application requise, accédez après avoir entré l'adresse. Permet aux utilisateurs de se connecter et de contrôler le RoArm-M2-S via des téléphones mobiles, des tablettes et des ordinateurs en cliquant sur les boutons de l'application Web. Prend en charge le développement secondaire de cette application Web open source pour personnaliser l'interface utilisateur et ajouter de nouvelles fonctions.
Entièrement open source pour le développement secondaire
Entièrement open source pour les codes de contrôle et les documents d'interface de communication du Roarm-M2-S, prend en charge plusieurs langues et appareils pour le développement secondaire. Fournit des démos et des didacticiels modularisés pour les utilisateurs base zéro, faciles à démarrer.
Corps léger, excellente capacité de charge
Corps léger avec un poids total inférieur à 850 g, adopte la fibre de carbone et l'alliage d'aluminium 5052 pour assurer la stabilité sous de lourdes charges, adapté à divers châssis de robots mobiles
Conception conjointe à entraînement direct avec une précision de retour jusqu'à 0,088°
Le retour d'angle de l'articulation peut être obtenu directement via un encodeur magnétique de haute précision 12 bits sans aucun groupe de réduction, ce qui est plus précis, et la position réelle du point cible actuel peut être calculée en fonction du retour d'angle de l'articulation.
La technologie innovante Dual-Drive double le couple de l'articulation de l'épaule
Nous avons développé un algorithme de contrôle à double entraînement qui permet aux deux servos au niveau de l'articulation de l'épaule de coordonner efficacement leur couple de sortie, améliorant considérablement la puissance et la capacité de charge globale du RoArm-M2-S
La pince à entraînement direct permet un contrôle précis de la force
La conception de la pince à entraînement direct permet un contrôle précis de la force de serrage dans le programme, adapté au serrage d'objets délicats sans appliquer de force excessive
Prend en charge l'installation d'élastiques pour compenser l'influence de la gravité
Les articulations de l'ÉPAULE et du COUDE facilitent l'installation des élastiques pour assister le bras robotique, en utilisant la contraction élastique des élastiques pour compenser l'influence de la gravité et augmenter la charge effective du bras robotique.
Contrôle adaptatif dynamique des forces externes
Après avoir activé cette fonction, vous pouvez limiter le couple maximum pour chaque articulation. Lorsque la force externe appliquée à l'articulation dépasse le seuil de couple (configurable), le bras robotique tournera en réponse à la force externe et reviendra à la position spécifiée lorsque la force externe diminuera en dessous du seuil de couple.
Enregistrement automatique en un clic, actions faciles à créer
Le RoArm-M2-S peut enregistrer les instructions JSON pour le contrôle du robot sous forme de fichiers de tâches. Les fichiers de tâches peuvent être enregistrés dans le Flash de l'ESP32, qui ne seront pas perdus en cas de coupure de courant. Le bras robotique peut effectuer des opérations complexes et répétitives en appelant ces fichiers de tâches.
Atteignez la cible avec précision en entrant les coordonnées
Open source pour l'algorithme de contrôle cinématique inverse dans le système de coordonnées cartésiennes tridimensionnelles. Après avoir entré la position cible, le bras du robot peut atteindre avec précision le point cible en utilisant la fonction cinématique inverse pour calculer l'angle de rotation de chaque articulation.
Contrôle de la vitesse de courbe pour un mouvement plus fluide
Nous utilisons l'algorithme de contrôle de la vitesse de courbe pour rendre le mouvement du bras robotique plus fluide et plus naturel, sans oscillations pendant le démarrage et l'arrêt
Contrôle sans fil ESP-NOW Collaboration à distance à faible délai
ESP-NOW est un protocole de communication sans fil ad hoc à faible délai, sans nécessiter d'infrastructures réseau. Vous pouvez utiliser un bras robotique pour contrôler sans fil d'autres bras robotiques, et les méthodes de contrôle peuvent être définies comme contrôle de diffusion, contrôle de groupe et contrôle individuel.
* Remarque : Le contrôle de diffusion n'a aucune limitation quant au nombre d'appareils contrôlés, tandis que le contrôle de groupe autorise jusqu'à 20 appareils. Veuillez vous référer au WIKI pour plus de détails.
Prend en charge le mode de contrôle leader-suivant basé sur ESP-NOW
En mode de contrôle Leading-Following, le bras robotique Leader enverra ses informations d'angle d'articulation à d'autres bras robotiques via la communication ESP-NOW. Les autres bras robotiques qui sont en mode ESP-NOW Follower imiteront les mêmes actions que le Leader en temps réel.
Interfaces de contrôle multiples, prise en charge de plusieurs appareils et langues
Le RoArm-M2-S peut être contrôlé non seulement par l'application WEB, mais prend également en charge l'utilisation d'autres contrôleurs pour envoyer des commandes JSON via une requête réseau du protocole HTTP, une communication série ou une communication USB pour contrôler et obtenir des commentaires.
Plusieurs méthodes d'installation pour l'intégration dans votre application
Fournit plusieurs schémas d'installation et ressources de développement secondaires associées, adaptés à différents scénarios d'utilisation et pouvant être intégrés de manière flexible dans vos projets et applications
Facile à installer différents périphériques
La structure principale du bras supérieur adopte deux rails en aluminium standard européen 1020, permettant l'installation de périphériques supplémentaires via les écrous du bateau pour répondre à différents besoins. Livré avec des écrous de bateau et des vis M4 correspondantes pour une installation facile.
Prend en charge l'installation d'une caméra pour étendre les applications visuelles
Livré avec un support de caméra et Open Source pour les dessins associés. Vous pouvez installer directement une caméra avec la taille correspondante ou d'autres caméras avec un adaptateur
Prend en charge l'extension de différents EoAT pour plus de fonctions
Livré avec une plaque d'extension, permettant aux utilisateurs d'étendre et de remplacer facilement différents EoAT pour plus de fonctions
Carte de commande principale ESP32 intégrée
Adopte le puissant MCU de contrôle principal ESP32, prend en charge plusieurs protocoles de communication sans fil, avec une grande quantité de ressources Open Source pour aider au développement secondaire d'applications innovantes
Compatible avec ROS2, fournit un fichier d'établissement de modèle et prend en charge la coopération multi-appareils
Fournit des nœuds de communication de ROS2, un fichier de description de modèle URDF et un didacticiel base zéro de ROS2
Riches ressources didactiques pour le développement secondaire
Nous fournissons des didacticiels et des cas d'unité complets, comprenant diverses fonctions et scénarios d'application courants, pour aider les utilisateurs à démarrer rapidement pour le développement secondaire
Carte de pilotage générale pour robots
Interfaces et ressources riches intégrées pour un développement innovant et une expansion fonctionnelle
- Module contrôleur ESP32-WROOM-32
Peut être développé à l'aide de l'IDE Arduino - Connecteur WIFI IPEX1
Pour connecter une antenne WIFI afin d'augmenter la distance de communication sans fil - Interface LIDAR
Fonction d'adaptateur radar intégrée - Interface d'extension périphérique I2C
Pour la connexion avec un écran OLED ou d'autres capteurs I2C - Bouton de réinitialisation
Appuyez et relâchez pour redémarrer l'ESP32 - Bouton de téléchargement
L'ESP32 entrera en mode de téléchargement après la mise sous tension - Circuit régulateur de tension DC-DC 5 V
Alimentation pour ordinateurs hôtes tels que Raspberry Pi ou Jetson nano - Port de type C (LADAR)
Transmission de données LIDAR - Port Type-C (USB)
Interface de communication ESP32, pour télécharger des programmes sur ESP32 - Port d'alimentation XH2.54
Prend en charge l'entrée DC 7 ~ 13 V, peut alimenter directement les servos et les moteurs du bus série - INA219
puce de surveillance de tension/courant - Marche/Arrêt
Alimentation externe ON/OFF - Interface servo de bus série ST3215
Pour la connexion au servo de bus série ST3215 - Interface moteur PH2.0 6P
Interface groupe B pour moteur avec encodeur
- Interface moteur PH2.0 6P
Interface groupe A pour moteur avec encodeur - Interface moteur PH2.0 2P
Interface groupe A pour moteur sans encodeur - Interface moteur PH2.0 2P
Interface groupe B pour moteur sans encodeur - AK09918C
Boussole électronique 3 axes - QMI8658C
Détecteur de mouvement 6 axes - TB6612FNG
Puce de contrôle moteur - Circuit de commande d'asservissement de bus série
pour contrôler plusieurs servos de bus série ST3215 et obtenir des commentaires sur les servos - Emplacement pour carte TF
Peut être utilisé pour stocker des journaux ou des configurations WIFI - Connecteur GPIO 40 PIN
Pour la connexion avec Raspberry Pi ou d'autres cartes hôtes - Connecteur étendu 40 PIN
Facile à utiliser les broches GPIO du Raspberry Pi ou d'autres cartes hôtes - CP-2102
UART vers USB, pour la transmission de données radar - CP-2102
UART vers USB, pour la communication ESP32 - Circuit de téléchargement automatique
Pour télécharger des programmes sur l'ESP32 sans appuyer sur les boutons EN et BOOT
Des ressources intégrées diversifiées prennent en charge l'expansion des fonctions
CI d'entraînement de moteur TB6612FNG intégré, surveillance de la tension de la batterie INA219 et capteur IMU à 9 axes, prend en charge l'extension des fonctions et l'innovation
Interaction glisser-déposer de la souris
Fournit des applications Web et des logiciels de bureau (programmes Open Source développés par Python), prend en charge la configuration des instructions d'action lorsque la souris est enfoncée et relâchée pour contrôler le bras robotique de manière flexible
Spécifications
| DOF | 4 |
|---|---|
| ESPACE DE TRAVAIL | Diamètre horizontal : 1 090 mm (maximum, omnidirectionnel à 360 °), vertical : 798 mm (maximum) |
| TENSION DE FONCTIONNEMENT | Alimentation 12 V 5A, prend en charge les piles au lithium 3S (NON incluses) |
| CAPACITÉ DE CHARGE | 0,5kg@0,5m |
| PRÉCISION DE REPOSITIONNEMENT | ≈±4 mm (sous la même charge) |
| VITESSE DE ROTATION DU SERVO | 40 tr/min (sans charge, sans limite de couple) |
| PLAGE DE FONCTIONNEMENT | BASE-360°, ÉPAULE-180°, COUDE-180°, MAIN-135°/270° |
| TYPE DE LECTEUR | Servo de bus série TTL, joint à entraînement direct |
| NUMÉROS DE SERVO | ST3235 x4, ST3215-GS x1 |
| CAPTEUR D'ANGLE D'ARTICULATION | Encodeur magnétique 12 bits à 360° |
| COUPLE SERVO | 30KG.CM @12V |
| INFORMATIONS DE RÉTROACTION CONJOINTES | État du servo, angle de l'articulation, vitesse de rotation, charge de l'articulation, tension du servo, courant du servo, température du servo et mode de fonctionnement du servo |
| CONTRÔLE PRINCIPAL | ESP32-WROOM-32 |
| CARACTÉRISTIQUES PRINCIPALES DU MODULE DE COMMANDE | Wi-Fi, BT, double cœur, 240 MHz |
| MODE DE CONTRÔLE SANS FIL | 2,4G-WiFi, ESP-MAINTENANT |
| MODE DE COMMANDE FILAIRE | USB, UART |
| MODE DE FONCTIONNEMENT MANUEL | Interface de contrôle WEB |
| MODE DE FONCTIONNEMENT DE L'HÔTE | Communication UART/USB/ESP-NOW*/HTTP via les commandes de format de données JSON (* il ne prend pas en charge l'obtention d'informations de retour si vous utilisez la communication ESP-NOW) |
| ASSISTANCE HÔTE | Périphériques de connexion USB, notamment Raspberry Pi, Jetson Orin Nano et PC. |
| FONCTION EOAT | fonction de serrage par défaut, peut être modifiée comme degré de liberté supplémentaire |
| ALIMENTATION LED | ≤1,5W |
| TAILLE DE L'ÉCRAN OLED | 0,91 pouce |
| AUTRES FONCTIONS | Commutateur d'alimentation 2 canaux 12 V, IMU 9-DOF |
| POIDS DU BRAS ROBOTIQUE | 873.3 ±15 g (sans compter la pince de fixation du bord de la table) |
| POIDS DE PINCE DE FIXATION DE BORD DE TABLE | 286 ± 10g |
| ÉPAISSEUR DU BORD DE TABLE SUPPORTÉE DE LA PINCE | <72 mm |
| DÉMO | Contrôle du système de coordonnées cartésiennes 3D (contrôle cinématique inverse) ; Contrôle adaptatif de force externe dynamique ; Contrôle de l'angle des articulations ; Retour d’informations d’exploitation ; Fonctionnement du système de fichiers FLASH ; Enregistrement et relecture des étapes ; Contrôle ESP-NOW ; Mode leader-suivant (commande de guidage manuel); Contrôle des LED ; Contrôle marche/arrêt de l'alimentation 12 V ; Paramètres de la fonction Wi-Fi ; Définir les tâches de démarrage ; Paramètres du servo du bus série ; Réglage du mode de rétroaction ; Paramètre du mode EoAT, etc. (Remarque : veuillez vous référer au WIKI pour plus de détails) |
Exposition de produits
Dimensions
WARNING: Cancer and Reproductive Harm - www.P65Warnings.ca.gov
