STS3215M Encodeur magnétique 7.4V 19KG.CM 360 degrés Bus Servo en Série

Encodeur magnétique 7.4V 19KG.CM Boitier en plastique Engrenage métallique double Tige TTL Serial Bus Servo .

L'encodeur magnétique Feetech STS3215M 7.4V 19KG.CM peut être utilisé dans la logistique, la sécurité urbaine, le domaine médical, militaire, l'éducation, les robots commerciaux ,les maisons intelligentes, les robots quadrupèdes, les robots humanoïdes, etc.
Dimensions：45.2X24.7X35mm
Coup de blocage Torque：19.5kg.cm@7.4V
Vitesse : 52RPM@7.4V
Retour d'information : charge / position / vitesse / tension / courant / température
Protection électronique : protection contre la surchauffe / les surintensités / les surtensions / les surcharges

Ce servo est spécialement conçu pour les applications qui nécessitent un grand nombre d'actionnements puissants et complexes, comme les robots humanoïdes, les robots hexapodes et les bras robotiques. Ces servos sont capables d'une rotation continue de 360° tout en offrant un contrôle de position sur une plage effective de 360°. Inclut une Interface RS485 4P qui est utilisée pour configurer et contrôler le servo et obtenir un retour d'information sur la position, la vitesse et la température. Plusieurs servos peuvent être connectés en chaîne sur le même bus série.

Contrôle électronique Fonctions：

1. Fonction de démarrage et d'arrêt de l'accélération : la vitesse et la valeur de l'accélération peuvent être réglées, l'effet de mouvement est plus doux.

2. Haute précision, position absolue de 360 degrés, précision de 4096 bits, la résolution de position la plus élevée est de 0,088 degrés, si la commande est de 90 degrés, entrée 4096 / 360 * 90 = 1024, si la commande est de 180 degrés, entrée 4096 / 360 * 180 = 2048, de manière à calculer.

3. Il existe quatre modes de commutation de travail (servo de position mode 0, servo de vitesse mode 1 en boucle fermée, servo de vitesse mode 2 en boucle ouverte, servo de pas mode 3).
1) Mode 0：Location mode, le mode par défaut. Dans ce mode, un contrôle d'angle absolu de 360 degrés peut être réalisé. Supporte le mouvement d'accélération.
2) Mode 1: Vitesse en boucle fermée, dans l'interface de programmation, le mode de fonctionnement est réglé sur 1, passez en mode vitesse en boucle fermée et entrez la vitesse correspondante dans la colonne de vitesse à exécuter.
3) Mode 2：Speed en boucle ouverte, dans l'interface de programmation, le mode de fonctionnement est réglé sur 2, passez en mode vitesse en boucle ouverte, et entrez le temps correspondant dans la colonne temps pour courir.
4) Mode 3：Mode par étape : dans l'interface de programmation, la limite d'angle maximum / minimum est fixée à 0, et le mode de fonctionnement est fixé à 3. Passez en mode pas à pas. Entrez la position dans la barre de position pour avancer vers la position cible. Cliquez à nouveau sur la position pour continuer à avancer dans la même direction.

4. Mode multi-tours, contrôle absolu et rétroaction à 360 degrés, avec la plus grande précision, le contrôle absolu de la position peut être de plus ou moins 7 tours, mais le nombre de cycles de puissance n'est pas enregistré, seule la valeur de rétroaction de la position absolue est conservée.

5. Calibrage d'une touche, installation d'un angle de 360 degrés à n'importe quelle position, (40 (décimal) entrée d'adresse 128 (décimal)) ; la position actuelle de correction d'une touche est le milieu {2048 (décimal)}.
6. Niveau de communication TTL, communication asynchrone en semi-duplex, prise en charge du protocole de bus pour ajuster les paramètres de lecture et d'écriture, et ajout d'une fonction de lecture synchrone (envoyer une instruction pour recevoir l'instruction de lecture de chaque servo du bus à tour de rôle).

7. Protection multiple, (surcharge, surintensité, surtension, surchauffe, réglage du commutateur, modification des paramètres d'état)
1) Protection contre les surcharges : par détection de la position, pendant le mouvement de la position de départ à la position cible, lorsque la position actuelle est détectée comme n'étant pas la position cible après avoir rencontré le blocage d'obstacles, la force de déchargement dure 2S (20% de la force de blocage par défaut). Jusqu'au déclenchement d'une nouvelle commande, la protection de déchargement
2) Protection contre les surintensités : par le biais de la valeur de courant de consigne, vérifiez si le courant atteint la valeur de courant de consigne. Lorsqu'il atteint la valeur de courant définie, relâchez la force (le couple par défaut est 0). Jusqu'à ce qu'une nouvelle commande soit déclenchée, relâchez la protection
3) Protection contre les surtensions : détection de la valeur de la tension actuelle. Si elle dépasse la valeur de tension réglée, l'alarme affiche une surtension.
6. Niveau de communication TTL, communication asynchrone en semi-duplex, prise en charge du protocole de bus pour ajuster les paramètres de lecture et d'écriture, et ajout d'une fonction de lecture synchrone (envoyer une instruction pour recevoir l'instruction de lecture de chaque servo du bus à tour de rôle).

7. Protection multiple, (surcharge, surintensité, surtension, surchauffe, réglage du commutateur, modification des paramètres d'état)
1) Protection contre les surcharges : par détection de la position, pendant le mouvement de la position de départ à la position cible, lorsque la position actuelle est détectée comme n'étant pas la position cible après avoir rencontré le blocage d'obstacles, la force de déchargement dure 2S (20% de la force de blocage par défaut). Jusqu'au déclenchement d'une nouvelle commande, la protection de déchargement
2) Protection contre les surintensités : par le biais de la valeur de courant de consigne, vérifiez si le courant atteint la valeur de courant de consigne. Lorsqu'il atteint la valeur de courant définie, relâchez la force (le couple par défaut est 0). Jusqu'à ce qu'une nouvelle commande soit déclenchée, relâchez la protection
3) Protection contre les surtensions : détection de la valeur de la tension actuelle. Si elle dépasse la valeur de tension réglée, l'alarme affiche une surtension.
4) Protection contre la surchauffe : détecte la température actuelle du moteur. Si la température dépasse la valeur réglée, l'alarme affiche une surchauffe.

8：Multiple feedback :
1) Retour d'information sur la charge : la sortie de contrôle du courant entraîne le rapport cyclique de tension du moteur, et la pleine échelle est de 1000 = 100% de la sortie de couple. 2) Retour de courant : Le courant de fonctionnement du servo, 1 = 6,5mA
3) Retour de tension : La tension de fonctionnement du servo, 70=7V，0.1V
4) Retour de température : température de fonctionnement interne du servo de courant (température de mesure) 。
5) Retour de vitesse : retour de la vitesse de rotation du moteur actuel, et le nombre de pas dans l'unité de temps (par seconde)
    50 pas/seconde=0,732RPM 1 pas=0,088° 88 °/seconde=1000 pas/seconde=A peu près 15RPM 1RPM=6°/second。
    0,1Sec/60°=10/0,10RPM=100RPM