3110-0001-0002, Pod d’odométrie à 4 bras (roue de 32 mm)
Aidez votre robot à s’orienter avec le pod d’odométrie à 4 bras goBILDA® ! C’est un capteur de précision conçu pour améliorer la localisation de votre robot lorsqu’il fonctionne de manière autonome. Ce pod d’odométrie à 4 bras offre une ingéniosité mécanique maximale tout en économisant de l’espace dans votre robot.
Issu de l’expérience approfondie en FTC de l’équipe R&D de goBILDA®, ce pod d’odométrie repousse les limites par rapport aux alternatives comparables. Le pod d’odométrie à 4 bras :
- Utilise une ingénieuse conception interne au lieu des engrenages souvent présents dans les systèmes d’odométrie et les encodeurs, ce qui permet une rotation plus fluide et élimine tout jeu mécanique.
- Est livré avec tous les composants nécessaires pour fixer le pod à votre robot.
- Arrive entièrement assemblé, vous permettant de vous concentrer sur le code et l’intégration qui optimiseront vos performances autonomes.
- Est conçu pour s’intégrer dans un profil de 43 mm × 43 mm pour une intégration facile avec les profilés en U de la série 1120.
- Dispose d’une roue de 32 mm de diamètre parfaitement adaptée au canal, capable de tourner sous le châssis et de franchir de petits obstacles ; associée à un encodeur de 2000 PPR, la roue fournit des données d’une grande précision sans surcharger le contrôleur au risque de perdre des impulsions.
- Comporte un ressort de torsion qui offre une force descendante constante et presque linéaire sur toute la course du mouvement.
Les « Product Insights » montrent l’emplacement de montage recommandé pour un châssis standard. Si votre châssis a été modifié selon votre conception innovante ou non conventionnelle, il se peut que vous deviez ajuster le montage afin d’assurer un suivi précis.
Optimisé pour la FTC
Ce pod a été conçu pour les équipes, les châssis et les terrains de la compétition FIRST Tech Challenge (FTC). Sa roue s’adapte parfaitement aux dalles en mousse souple sur lesquelles les équipes évoluent. Il peut être utilisé sur d’autres surfaces, mais il est recommandé de vérifier son efficacité avant de l’utiliser en dehors des terrains FTC. Sur le plan électrique, le pod d’odométrie à 4 bras est parfaitement compatible avec le REV Control Hub utilisé dans la FTC.
Qu’est-ce que l’odométrie ?
Les humains disposent de nombreux moyens pour se situer et trouver leur chemin dans la vie. Pour les robots, la réponse est l’odométrie. L’odométrie regroupe les calculs et méthodes permettant à un robot de connaître sa position à partir de ses données de déplacement ; ce processus s’appelle la « localisation ». La localisation est essentielle pour le fonctionnement autonome.
La puissance du pod
Ce pod d’odométrie offre une localisation de haute précision. Contrairement aux moteurs d’entraînement équipés d’encodeurs, dont les données de rotation ne reflètent pas toujours le mouvement réel du châssis, cette solution dédiée à l’odométrie est conçue pour suivre la position du châssis de manière fiable.
Il fonctionne comme une roue omni « morte » de 32 mm de diamètre intégrant un encodeur de 2000 PPR. Alimenté via une connexion JST PH, il transmet les données de rotation de la roue morte lorsqu’elle roule sur le sol pendant les déplacements du châssis. Comme la roue morte ne tourne pas autrement, sa rotation — et donc ses données de sortie — dépendent uniquement du mouvement du châssis.
Équiper chaque côté d’un châssis à direction différentielle d’un pod d’odométrie est un excellent moyen de suivre le mouvement global du robot (grâce à la combinaison des données des deux côtés). Pour un châssis à maniabilité plus complexe, comme un châssis Mecanum, un troisième pod d’odométrie permet de suivre le degré de liberté supplémentaire.
